控制裝置實習報告及個人實習總結
控制裝置實習報告及個人實習總結一
1 實訓安排
這次實訓共有兩個星期，主要有以下4個大的內容。第一個任務是查簡單控制迴路電器連線圖。查完用Protel畫出來，繪製電器連線圖。流量溫度，壓力電路圖。分10人，每人做一個圖，一天。第二個任務是物件的傳遞函式，做控制物件的數學模型，用實驗法。一天時間，單容水箱和雙容水箱的數學模型。第三個任務是複雜控制系統的組成和引數調整，3天。做3個複雜控制系統，液位流量的串級控制系統，做單閉環比之控制系統，做一個前饋控制系統，每個系統做一天，要完成系統接線。要完成干擾源的加入已經各種情況下的引數整定。第四個任務是典型控制系統的操作。3個代表：熱交換系統，投運操作，間歇反映，連續反映。
2 簡單控制系統電器連線圖
本小組是第一組，在這一組中，本同學組要是檢視溫度控制系統的電器連線圖，在這個溫度控制系統中，組要由4部分組成。及採集溫度的感測器PT100、智慧溫度控制模組AS3010智慧儀表、進行適時監控的PC機、電壓轉換器等。
2.1 溫度採集感測器PT100
在本溫度控制系統中，所用的感測器是工業上常用的PT100溫度感測器，它具有測量精度高，線性度較好的優點。而且它比起熱電偶來說，具有在較低溫度下有較大的輸出訊號的優點;比起銅熱電阻來講，它不易被氧化，效能比銅熱電阻穩定。總之，它是在測溫範圍在-50到500℃的首選產品。
用這個溫度感測器測溫的時候，由於控制晶片往往離感測器比較遠，在測溫電橋中，如果採用兩線制，導線電阻帶來的誤差往往非常大。如果採用四線制，成本有比較高，所以往往都採用的是三線制。在本溫度系統中，也是採用三線制接法。
2.2 AS3010智慧儀表
AS3010智慧儀表可以直接把PT100的電阻訊號轉變成4到20毫安的標準訊號。因此，在本加熱系統中，是直接把PT100的電阻訊號接在了AI0+和AI0-的接線端子。這樣就可以成功地把電阻訊號轉換成了DDZ—3型標準訊號。AS3010可以進行PID運算，把標準電流訊號來做PID運算，再把輸出訊號以4到20毫安的標準訊號輸送到CHNT6L2，它可以接收來自控制器的DDZ—3型標準控制訊號，在由它來控制加熱爐的380V三相電。在AS3中，還有序列匯流排埠，有了這個埠，就可以和上位機進行通訊，上位機可以直接監控整個溫度控制系統的執行狀況，也可以在上位機上修改PID各個引數。
2.3 CHNT6L2模組
CHNT6L2模組是接收AS3010傳來的標準控制訊號，它可以按照傳來的4到20毫安標準訊號的大小，成正比地輸出加熱爐的電壓控制訊號。這樣，就達到了用小訊號控制大訊號的目的。
3 複雜控制系統的組成和引數調整
3.1 液位-流量的串級控制系統
3.1.1 液位-流量的串級控制系統組成
串級調節是改善調節質量的有效方法之一，它得到了廣泛的應用。它適用於控制物件的容量滯後、純滯後大，干擾較大以及非線性嚴重的控制場合。它是一個雙迴路控制系統，實質上是把兩個調節起串接起來，通過它們的協調工作，使一個被調參量準確保持為給定值。傳級控制系統由主迴路和副迴路兩個閉環組成，其中，副環的物件慣性小，工作頻率高，而主環的慣性大，工作頻率低。為了提高系統的調節效能，希望主副環的工作頻率相差三倍以上，以避免頻率相近發生共振現象而破壞正常工作。
在本串級控制系統中，是下水箱的液位控制系統。所以控制物件是下水箱的液位。要保持下水箱液位不變，如果用簡單控制，則是通過檢測下水箱的液位，如果下水箱的液位高於設定值，則就減小控制閥門的開度，從而控制流量的減小;如果下水箱的液位低於設定值，則加大控制閥門的開度，從而加大流量的輸出;這樣就保持了水箱液位的相對恆定。但是這樣存在一個問題，就是當管道的壓力變化的時候，同樣的閥門開度，卻帶來了不同的流量大小，這樣流量的擾動使控制效果變壞。同時，當流量變化後，要經過一定的輸送管道才能到達容器，這樣有加大了純滯後時間，使總的滯後時間加大，從而使控制效果變差。
為了解決上述問題，本控制方案採用了串級控制體統，為了避免流量的變化對調節系統性能的影響，本控制系統增加了一個副迴路，即通過感測器檢測管道的流量，通過流量訊號和液位訊號來構成雙閉環，用最後的輸出控制電磁閥，從而實現了下水箱液位的串級控制。
整體來看，本系統是這樣組成的，通過感測器檢測下水箱的液位，在把感測器的輸出訊號給AS3010的第一個智慧控制器，把第一個智慧控制器的輸出給第二個控制器的外給定訊號，這相當於是低二個控制器的設定值，只不過設定值是外給定的。同時，把流量訊號傳遞給了這個控制器，這個流量訊號就是這個控制器的測量值，這樣就實現了下水箱液位的串級控制。
3.1.2 液位-流量的串級控制系統引數整定
在本次控制器的整定引數中，是使用的“兩步整定法”，在主環閉合的情況
下，將主調節器的比例帶P1設定在100%，用經驗法整定副迴路。求出副迴路在衰減率為0.75左右時副調節器的比例度P2。將副迴路置於求得的這一比例度上，並且把副迴路視為調節系統的一個組成部分，用同樣的方法，求出主迴路在衰減率為0.75左右的主調節器的比例度P和被調量Y1在出現第一個高峰時的時間Tr。然後根據P、Tr按經驗公式求出主調節器的引數。就這一按，先副後主的原則，先放上副調節器的引數，在放上主調節器的引數。反覆除錯，求出主副迴路的最佳PID引數。
3.1.3 液位-流量的串級控制系統引數整定結果及分析
圖3.1.3是液位-流量的串級控制系統引數整定結果，它是在變頻器的擾動頻率加35HZ的擾動訊號下系統的飛昇曲線圖。由圖可以看見，副迴路是用的純比例調節，它的作用是消除主要的誤差，所以，理論上用純比例調節比較合適，純比例調節足夠消除大部分誤差。同時，可以發現主迴路是用的PID調節，因為主迴路的作用是消除靜態誤差，所以調節器中包含積分項是很有必要的，微分作用是為了減小調節時間。最後，本串級調節系統的靜態誤差為0.1℃左右，在這麼大的擾動下做到0.1℃的靜態誤差還是相當滿意的。
圖3.1.3 液位-流量的串級控制系統引數整定結果
3.2 下水箱液位的前饋——反饋控制系統
3.2.1 下水箱液位的前饋-反饋控制系統的原理和結構
前饋控制系統又稱為擾動補償，它是一個開環控制系統，它與反饋調節原理
完全不同，是按引起被調引數變化的干擾大小進行的調節。在這個系統中要直接測量負載干擾量的變化，當干擾剛剛出現又能測出時，調節器就能發出調節訊號使調節量做相應的變化，使兩者抵消於被調量發生偏差之前。因此，前饋調節對干擾的克服比反饋調節塊。
由此可見，如果補償得當，對應某一特定擾動，前饋控制系統的品質將十分理想，明顯優越於反饋控制系統。但是，要實現完全補償並非容易的事，因為要得到工業過程的精確數學模型是非常困難的一件事。同時，擾動也不是特定的一種或數種，因此，為了保證有更大的適應性，往往把前饋控制系統和反饋控制系統結合起來，構成前饋反饋控制系統。前饋克服主要擾動的影響，反饋克服餘擾動以及前饋補償不完全部分。這樣，系統理論上在大而頻繁的擾動下，依舊可以得到良好的控制品質。
在本下水箱液位的前饋-反饋控制系統中，是通過變頻器控制其中一個水泵，手動改變變頻器的頻率，從而改變干擾的大小，在利用流量感測器測出這個支路流量的大小，把這個流量的大小值傳輸到控制器上，實現對它的開環控制。同時，把液位的高低用感測器測量出來，同時作用於控制器，並且使控制器的輸出作用於電磁閥，來調節主迴路的流量大小。
主要的干擾就通過流量變送器測量出來，並且在干擾還沒作用到物件之前，就對它進行了相應的處理，實現了提前控制，使干擾消除於萌芽之中。同時，還通過測量下水箱液位來實現反饋控制，即當下水箱液位的設定值不等於實際測量值時，就通過控制器的輸出作用於電磁閥，改變主流量的大小，從而保證液位的相對穩定。
3.2.2 下水箱液位的前饋-反饋控制系統引數的整定
在本控制系統中，引數整定是用的經驗法。具體來說，是通過對控制物件施加擾動，然後根據測量值跟隨設定值在時間軸上的變化趨勢來設定PID三個引數的大小，通過反覆的施加擾動，並不斷改變PID三個引數，最終早點一組相對合適的PID引數。經驗法的整定依據主要有以下幾點。
①比例係數Kc對系統性能的影響
在系統的動態過程中，比例係數越大，系統的動作越靈敏，速度越快。但比例係數增大，振盪次數增多，調節時間加長。Kc太大，將使系統不穩定。Kc太小，又會使系統動作不靈敏。當系統達到穩態時，加大Kc可以減小穩態誤差，提高控制精度，但不能完全消除穩態誤差。本次系統Kc在50.0到80.0效果都比較好。
②積分時間Ti對系統的影響
在系統的動態過程中，積分控制通常使系統穩定地下降。Ti太小將使系統趨於不穩定。Ti太小，振盪次數增多;Ti太大，對系統的效能影響小，作用不明顯。合適的Ti時，系統的動態過程比較理想，當系統到達穩太后，合適的Ti可以完全消除穩態誤差，提高控制精度。但Ti太大，積分作用太弱，也不能消除穩態誤差。在本次系統中，Ti在0.1到0.2效果都比較好。
③微分時間對系統性能的影響
微分控制可以改善系統的動態效能，如減小超調量，縮短調節時間。但當Td偏大或者偏小時，超調量會加大，調節時間也會加長，只有合適的Td，才能得到滿意的調節過程，在本次系統中，Td在1.0到1.5效果都比較好。
3.2.3 下水箱液位前饋—反饋控制系統引數整定結果及分析
圖3.2.3是下水箱液位前饋——反饋控制系統引數整定結果，由圖可以發現，這個系統的調節時間相對來說是比較長的，因為前饋控制系統的干擾一般都比較大。同時要達到消除靜態誤差的目的，必須找到合適的前饋係數，這個工作對於一般的學生來說還是有一定的困難，只有通過憑藉經驗一個一個的除錯。但這個調節器還加入了反饋控制，通過這麼多的實驗，反饋控制PID引數的整定是非常容易的事了。因此，這次引數的整定是先把干擾固定在一個恆定的值，在用純反饋來整定，得到滿意的效果後在引入變動的干擾，在用前饋和反饋共同控制液位的穩定。經過反覆的實驗，最後還是得到了較為滿意的效果。靜態誤差最後也只有0.1℃。
圖3.2.3下水箱液位前饋——反饋控制系統引數整定結果態誤差也做大了為0。所以這個實驗是相當成功的。
圖3.3.3 單閉環比值控制系統引數整定結果3.4 單容、雙容水箱性的測試在本次對單容、雙容水箱的特性測試過程中，所用的方法是方波響應測測定方法，這個方法是指在輸入為階躍函式時的輸出量的變化曲線。實驗時，可以讓物件在某一個穩態下穩定一段時間後，快速第改變它的輸入量，使物件達到另一穩定狀態。
在這一方法中，最重要的是得到物件的飛昇曲線，所謂物件的飛昇曲線，是指物件的某一輸入量做階躍變化時，其輸出量對時間的變化曲線。在工程上，常把它叫做物件的飛昇曲線。
3.4.1 單容水箱的特性測試
在本單容水箱的特性測試中，當系統穩定一段時間後，給電磁閥突然一開大，即給系統一個階躍輸入訊號。這時，可以檢測到下水箱的水位隨時間的變化曲線，
如圖3.4.1，從圖3.4.1可以發現，當突然把電磁閥的閥門開大時，單容水箱的液位會隨時間近視成指數函式上升，最後穩定在某一個值。這個飛昇曲線可以由
公式3.4.1來描述，u表示電磁閥的開度的階躍變化訊號。式中的H表示水位趨近穩態值時水位的變化量，這就是輸入量u經過水槽這個環節後放大了K倍而成為了輸出量的變化值。因而K稱為放大係數，時間常數T表示水位H在t=0以最大的速度變化到穩態所需要的時間。..........................公式3.4.1 H?
圖3.4.1單容水箱的飛昇曲線
3.4.2 雙容水箱的特性測試
在本雙容水箱的特性測試中，控制物件由上下兩個水箱組成。由於多加了一個上水箱，因此容量滯後變大了。也就是說，當給系統一個階躍訊號後，要經過一個容器滯後時間才能把階躍訊號的影響反到下水箱上來。反映到系統的飛昇曲線上，就是這個系統的飛昇曲線成S型。如圖3.4.2，在S型前半部分中，可以看到曲線上升的斜率很小，基本上近視液位不變化，這就是上水箱產生的容器滯後所帶來的。經過一段時間後，可以看到下水箱的液位變化明顯加快，這就是容器滯後時間過後，階躍響應對下水箱產生影響，後面的部分就和單容水箱的特性一樣。因此，在本雙容水箱系統中，和單容水箱比起來，就多了一個容器滯後，其它與單容水箱控制系統基本上類似。
圖3.4.2 雙容水箱的飛昇曲線4 模擬體會
在本模擬中，主要有三個內容，第一個是熱交換的模擬，第二個是間歇反映的模擬，第三個是連續反映的模擬。熱交換的模擬相對比較簡單，在這個模擬中，要想成功，必須注意以下方面。在調節FIC—1使它的輸出為8800KG/H左右的時候，必須要緩慢的增加。如果增加快了，TIC-1的溫度增加非常快，使它不能及時的散熱，從而超過設定的溫度範圍。間歇反應是相對於這三個模擬中最難控制的一個反映。在這個反應中，第一個要注意的是在計量二硫化碳和鄰硝基氯苯時，不要超過計量容器太多，還有計量完成後要開排氣閥門。第二個要注意的是這個反應在反應到達90℃後反應變得非常劇烈，所以要在90℃以前向反應塔中加冷水把反應溫度控制住，如果不在90℃前控制住溫度，一般會出現暴反應塔的事故。實在控制不住溫度，可以開啟降溫電機M5，如果還控制不住，要馬上停止攪拌電機。如果當達到120℃還沒有控制住溫度，就要開啟HV-21來減小反應塔中的壓力，防止爆塔事故發生。
在連續反應中，根據本同學所做實驗的經驗，最容易出錯的地方是當D-201反應到它的溫度到達45℃時，要逐漸關閉V3，從而使TIC-03到達44℃左右，但這個時候也是反應塔溫度上升比較快的時候。所以，最開始做實驗往往把所有的經歷都集中在了反應塔的溫度上，從而忘記逐漸關閉V3，導致實驗完全失敗，還有一個值得注意的是在加熱D-202反應塔的時候，加熱溫度不要過高，因為塔一的熱量一部分要通過管道傳遞過來，如果加熱過猛，也會容易引起溫度控制不住。出現溫度超標的危險。
控制裝置實習報告及個人實習總結二
我是長治職業技術學院的一名即將畢業的學生，XX年進入北京松下控制裝置有限公司，是這裡的技術部聯結器商品技術員工，一直從事公司現場的品質改善活動，具有較強的敬業精神和創新精神，是領導和員工一致認可的優秀技人員。
摘 要
松下控制裝置有限公司，於1994年成立，系中日合資的高新技術型企業，於1993年註冊成立，註冊資金3380萬美元，員工1900人。從事基板對基板用聯結器、程控交換機用訊號繼電器、產業用功率繼電器等產品的生產及其它型別控制裝置、機械加工及模具製造，其產品遠銷美國、歐洲、東南亞等地，且成為中國、日本、美國、歐洲、亞洲五級體制中的高可靠性控制器的生產基地。
北京松下控制裝置有限公司倉光總經理在公司成立七週年的會議上說：“公司的發展是受市場控制的，但是，有一樣東西是市場不能左右的。那就是公司方針——做世界一流的工作，創世界一流水平的質量，願世界人人喜愛我公司。我們為世界造福，就等於為中國的發展做貢獻，也就等於為自己的幸福奮鬥。”
實習中主要用於工業控制、樓宇自控、辦公自動化裝置和醫療儀器等廣泛領域，符合rohs指令要求。工藝流程也較為簡單，每道工序質量要求很高，否則一不小心，做的聯結器就不合格而成廢品。
關鍵詞：繼電器產品、聯結器產品生產線。
具體內容
設計包裝時，一般應遵循以下幾個原則：
安全性：在運輸搬運過程中避免碰傷產品; 使用性：便於取放產品;工藝性：便於加工。
松下公司開展質量改善的主要形式。作為一名質量改善人員，在公司內部積極參與和推廣活動。例如：窄間距聯結器是公司在繼電器系列產品之後從日本松下電工引進的新產品系列，代表當今世界窄間距聯結器的最高水平。自XX年1月份以來，隨著產量的增加，該產品不良率有所上升。
下面我從個人實習意義及學習做以下總結：
參加一年來的培訓學習，通過翻閱各種資料並進行大量的實驗，以及結合力學理論知識和統計資料，反覆地測試、調整、分析，讓我有所收穫，時光如流水，一年時間轉眼即逝，為期一年的實習結束給我的體會是：
①通過這次的實習我們瞭解了現代機械製造工業的生產方式和工藝過程。熟悉工程材料主要成形方法和主要機械加工方法及其所用主要裝置的工作原理和典型結構、工夾量具的使用以及安全操作技術。瞭解機械製造工藝知識和新工藝、新技術、新裝置在機械製造中的應用。
②在工程材料主要成形加工方法和主要機械加工方法上，具有初步的獨立操作技能。
③在瞭解、熟悉和掌握一定的工程基礎知識和操作技能過程中，培養、提高和加強了我們的工程實踐能力、創新意識和創新能力。
④這次實習，讓我們明白做事要認真小心細緻，不得有半點馬虎。同時也培養了我們堅強不屈的本質，不到最後一秒決不放棄的毅力!
⑤培養和鍛鍊了勞動觀點、質量和經濟觀念，強化遵守勞動紀律、遵守安全技術規則和愛護國家財產的自覺性，提高了我們的整體綜合素質。
⑥在整個實習過程中，老師對我們的紀律要求非常嚴格，制訂了學生實習守則，同時加強清理機床場地、遵守各工種的安全操作規程等要求，對學生的綜合工程素質培養起到了較好的促進作用。
很快我們就要步入社會，面臨就業了，就業單位不會像老師那樣點點滴滴細緻入微地把要做的工作告訴我們，更多的是需要我們自己去觀察、學習。不具備這項能力就難以勝任未來的挑戰。隨著科學的迅猛發展，新技術的廣泛應用，會有很多領域是我們未曾接觸過的，只有敢於去嘗試才能有所突破，有所創新。就像我們接觸到的車工，雖然它的危險性很大，但是要求每個同學都要去操作而且要作出成品，這樣就鍛鍊了大家敢於嘗試的勇氣。一年的實習帶給我們的，不全是我們所接觸到的那些操作技能，也不僅僅是通過幾項工種所要求我們鍛鍊的幾種能力，更多的則需要我們每個人在實習結束後根據自己的情況去感悟，去反思，勤時自勉，有所收穫，使這次實習達到了他的真正目的。
我就是這樣一名普普通通的員工，憑著忘我的工作精神，滿腔的工作熱忱，譜寫了平凡而又樸實的青春之歌。 平日裡，為了提高個人綜合技術能力，我在工作中虛心向前輩請教技術管理經驗，雖是“90後”，可我卻少了一份同齡人的浮躁，多了一份同齡人少有的執著，在平凡的崗位上閃現出自己最奪目的光彩，為公司的發展譜寫了新的篇章!
