關於勞動合同和社會保險

我在一個比較大的.民營建築監理公司上班了三年了！沒有跟我們簽定勞動合同。到現在為止公司沒有給我和其他同事買社保。我們天天在專案上跑腿。我們專案上的十多個人的都沒有辦理社會保險。現在想找公司要回屬於我們自己的血汗錢。但又不想得罪公司。不到萬不得以更不想通過法律途徑來解決此事。請各位大蝦指點一二。